编码器是伺服系统的核心零部件，用于反馈电机当前的位置，编码器的精度决定了伺服的精度。编码器一般安装在电机的尾部，码盘跟电机轴同步旋转，位置检测单元则固定在电机外壳上。当电机轴旋转时，带动编码器里面的码盘旋转，检测单元通过检测码盘的位置来反映电机轴当前的位置。

编码器可分为旋转变压器、磁性编码器与光电编码器，这三类编码器各有特点，应用于不同的场景。

光电编码器又可分为增量式与绝对式，增量式编码器属于中低端，；绝对式编码器属于高端编码器，精度在21位及以上。

旋转变压器是编码器最早的形态，是一种电磁式传感器，不属于芯片技术，有点定子与转子组成，包含三个绕组。旋转编码器优点是在恶劣的环境长时间稳定工作。但是旋转编码器的测量精度不高，不能跟光电编码器与磁性编码器相并论。